百度作业网如何知道移动机器人在移动过程中,相对某一固定惯性坐标系的坐标?实际工程中如何实现?
来源：学生作业帮 编辑：百度作业网作业帮 分类：综合作业 时间：2024/06/16 17:11:49
如何知道移动机器人在移动过程中,相对某一固定惯性坐标系的坐标?实际工程中如何实现?
不是那种固定基座的机械臂,是轮式移动机器人.
不是那种固定基座的机械臂,是轮式移动机器人.
gps或者激光/红外测量
再问： 你好，比如机器人在一直管道内行走，我要知道机器人中轴线偏离管道中心线的距离和角度，怎么通过坐标的方式实现？
如果我知道机器人和管道中心线相对这一固定参考坐标的表达，我就能知道偏差。GPS肯定不行，活动范围小，我需要高一点的精度，而且封闭的500x500管道内对信号有屏蔽。
再答： 查文献吧,最好的方法,给个参考
管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器
刘刚 柯映林
【摘要】：为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位,提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角,并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密切平面和切向矢量方向.因此,只要给定初始测量点的空间位置、曲率、切向矢量方向和密切平面,就可以实现管道机器人的全程定位.同时由该算法得到每一个测量点的管孔轴心坐标,然后通过曲线拟合求出管孔的轴心轨迹曲线,从而实现对管道内表面形貌的三维重建.
再问： 你好，比如机器人在一直管道内行走，我要知道机器人中轴线偏离管道中心线的距离和角度，怎么通过坐标的方式实现？
如果我知道机器人和管道中心线相对这一固定参考坐标的表达，我就能知道偏差。GPS肯定不行，活动范围小，我需要高一点的精度，而且封闭的500x500管道内对信号有屏蔽。
再答： 查文献吧,最好的方法,给个参考
管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器
刘刚 柯映林
【摘要】：为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位,提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角,并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密切平面和切向矢量方向.因此,只要给定初始测量点的空间位置、曲率、切向矢量方向和密切平面,就可以实现管道机器人的全程定位.同时由该算法得到每一个测量点的管孔轴心坐标,然后通过曲线拟合求出管孔的轴心轨迹曲线,从而实现对管道内表面形貌的三维重建.